Agniant -tekniikka | Teollisuus UUSI | Helmikuu 8.2025

Teollisuuden valmistuksen suurella lavalla hitsausrobotit ovat yhä tärkeämpiä roolia. Tarkalla ja tehokkaalla hitsaustoiminnolla ne ovat parantuneet huomattavasti tuotteiden laadun ja tuotannon tehokkuuden. Tämän valokeilan takana on kuitenkin avainkomponentti, joka usein jää huomaamatta - liukumisrengas. Tänään paljastataan salaisuus liukastumisrenkaiden levittämisestä hitsausroboteihin.

Liukurenkaat: Hitsausrobotien joustava keskus

Hitsausrobotien on siirrettävä joustavasti kolmessa mittatilassa säätämällä jatkuvasti hitsauskulmaa ja sijaintia. Liukumuuttaja, laitteena, joka pystyy lähettämään voimaa, signaaleja ja tietoja pyörivien ja paikallaan olevien osien välillä, on kuin robotin "joustava keskipiste". Sen avulla robotin käsivarsi voi vastaanottaa ja välittää erilaisia ​​tietoja vakaasti pyörittäessään jatkuvasti, varmistaen hitsausoperaation sujuvan edistymisen.

Kuvittele, jos liukastumisrenkaita ei olisi, hitsausrobotin käsivarren olisi pysähdyttävä ja kytkettävä piirit uudelleen joka kerta, kun se pyörii tiettyä kulmaa. Tämä vähentäisi huomattavasti työn tehokkuutta ja saattaa jopa johtaa epävakaaseen hitsauslaaduun. Lippurenkaan ansiosta robotti voi saavuttaa jatkuvan ja keskeytymättömän pyörimisen, aivan kuten tanssija, joka liikkuu vapaasti lavalla, mikä tekee hitsaustoiminnasta tehokkaamman ja tarkemman.

Hitsausrobotien liukumisten ainutlaatuiset edut

Hitsaustarkkuuden parantaminen

Hitsausprosessin aikana jopa pienin signaalin häiriö tai tehonvaihtelu voi vaikuttaa hitsauksen laatuun. Liukumisrenkaat omaksuvat edistyneen sähkölähetystekniikan, joka voi tehokkaasti vähentää signaalin vaimennusta ja häiriöitä varmistaen, että hitsausrobotti vastaanottaa tarkkoja ohjaussignaaleja. Tämä antaa robotin hallita tarkasti hitsausvirtaa, jännitettä ja nopeutta, mikä saavuttaa korkean laadun hitsauksen ja kasvattaa merkittävästi tuotteen pätevyyden määrää.

Laitteiden luotettavuuden parantaminen

Hitsausrobotien on yleensä toimitettava pitkiä aikoja ankarissa teollisuusympäristöissä, ja ne kohtaavat useita haasteita, kuten korkeat lämpötilat, pöly ja värähtely. Liukumisrenkaat on erityisesti suunniteltu ja valmistettu hyvällä kulutuskestävyydellä, korroosionkestävyydellä ja anti -häiriöominaisuuksilla. Ne voivat toimia vakaasti monimutkaisissa ympäristöissä, vähentää laitteiden viat, alentaa ylläpitokustannuksia ja minimoida seisokkeja tarjoamalla luotettavaa tukea yritystuotantoon.

Laajentavat robottitoiminnot

Teollisuusautomaation jatkuvan kehityksen myötä hitsausrobotien toiminnot ovat yhä monimuotoisempia. Hitsaustoimintojen lisäksi niillä on oltava myös toimintoja, kuten visuaalinen tarkastus ja tiedonsiirto. Liukumisrenkaat voivat siirtää monentyyppisiä signaaleja samanaikaisesti, kuten videosignaaleja, ohjaussignaaleja ja anturitietoa, tarjoamalla voimakasta tukea robottitoimintojen laajentamiselle. Liukurenkaiden kautta hitsausrobotit voivat kommunikoida ja vaihtaa tietoja muiden laitteiden kanssa todellisessa ajassa, toteuttamalla älykkäämpiä tuotannon hallintaa.

Robotit on jaettu pääasiassa seuraaviin luokkiin:

Luokittelu sovelluskentän teollisuusrobotit:

Pääasiassa teollisuustuotannon aloilla, kuten autojen valmistus, elektronisten laitteiden tuotanto jne. Yleisiä ovat hitsausrobotit, robottien käsittely, kokoonpanorobotit jne., Jotka voivat parantaa tuotannon tehokkuutta, laatua ja konsistenssia. Palvelrobotit: Tarjoa erilaisia ​​palveluita ihmisille, mukaan lukien kotitalousrobotit, kuten lakaisut robotit, ikkunoiden puhdistusrobotit; Lääketieteellisen palvelun robotit, kuten kirurgiset robotit, kuntoutusrobotit; ja catering -palvelrobotit, opasrobotit jne.

Sotilasrobotit:Käytetään sotilaallisissa tehtävissä, kuten pommin hävittämisrobotit, tiedustelrobotit, miehittämättömät taistelulentokoneet jne., Jotka voivat vähentää vaarallisten tehtävien sotilaiden riskejä.

Koulutusrobotit:Käytetään koulutuksen alalla auttaakseen opiskelijoita oppimaan ohjelmointia, tiedettä, matematiikkaa ja muuta tietoa, kuten Lego-robotit, kyvyn myrskyrobotit jne. Rakentamalla ja ohjelmoinnin avulla opiskelijoiden käytännön kykyjen ja loogisen ajattelun kyvyn kehittämiseksi.

Viihdemobotit:Viihdettä varten, kuten robotti lemmikkieläimet, humanoidiset suorituskykyrobotit jne., Voivat tuoda ihmisille hauskaa ja interaktiivista kokemusta.

Luokittelu ohjausmenetelmällä

Kaukosäätörobotti:Kauko -ohjauksen tai kaukosäätimen laitteiden avulla käyttäjä voi hallita robotin liikkeitä ja käyttäytymistä reaaliajassa, jota käytetään usein vaarallisissa ympäristöoperaatioissa tai tilaisuuksissa, jotka vaativat tarkkaa toimintaa, kuten pommin hävittämistä, vedenalaisen havaitsemisen jne.

Autonominen robotti:Sillä on kyky tehdä riippumattomia päätöksiä ja toimia, pystyy havaitsemaan ympäristön anturien kautta ja käyttää algoritmeja ja malleja analysointiin, suunnitteluun ja päätöksentekoon, kuten autonomisiin mobiiliroboteihin, autonomisiin navigointidrooneihin jne.

Hybridi -ohjausrobotti:Yhdistää kaukosäätimen ja itsenäisen hallinnan ominaisuudet, voi joissain tapauksissa toimia itsenäisesti ja voi myös hyväksyä manuaalisen kaukosäätimen, tarvittaessa sopeutuakseen eri tehtävävaatimuksiin ja ympäristöolosuhteisiin.

Luokittelu rakenteellisella morfologialla

Humanoidirobotti:On kehon rakenne ja ulkonäkö samanlainen kuin ihmisillä, yleensä pään, vartalon, raajojen ja muiden osien kanssa, ja hän voi jäljitellä ihmisen liikkeitä ja käyttäytymistä, kuten Hondan Asimo, Boston Dynamics 'Atlas, jne.

Pyörän robotti:Käyttää pyöriä päämuodona, sillä on nopea liikkumisen nopeus ja korkea hyötysuhde, ja se sopii liikkumiseen tasaisella maalla, kuten jotkut logistiikan jakelrobotit, tarkastusrobotit jne.

Seuranneet robotit:Hyväksy radan siirto, on hyvä paskattavuus ja vakaus, voi matkustaa monimutkaisella maastolla, kuten karuilla vuoristoteillä, lumilla, hiekalla ja muilla ympäristöillä, ja niitä käytetään usein armeijan, pelastuksen ja muiden pelloilla.

Jalkaiset robotit:Ymmärrä liikkuminen useiden jalkojen läpi, kuten nelinkertainen robotit, heksapodirobotit jne., On parempi joustavuus ja sopeutumiskyky ja se voi kävellä epätasaisessa maastossa tai kapeissa tiloissa.

Pehmeät robotit:Hyväksy pehmeät materiaalit ja rakenteet, sillä on suuri joustavuus ja sopeutumiskyky, ja ne voivat sopeutua monimutkaisisiin ympäristöihin ja muotoihin, kuten joihinkin pehmeisiin roboteihin, joita käytetään lääketieteellisessä minimaalisesti invasiivisessa leikkauksessa ja putkilinjan tarkastuksessa.

Luokittelu ajotilan mukaan

Sähkörobotit:Käytä sähkömoottoreita päävirtalähteenä, jolla on korkea ohjaustarkkuuden, nopean reaktionopeuden, puhtaan ja ympäristönsuojelun jne. Edut, on tällä hetkellä yleisimmin käytetty ajotila, suurin osa teollisuusroboteista ja huoltoroboteista on sähkökäyttöisiä.

Hydrauliset robotit:Käytä hydraulijärjestelmän tuottamaa painetta robotin liitosten ja toimilaitteiden ohjaamiseen suurten lähtövoiman ja suuritehoiden tiheyden ominaisuuksilla, ja niitä käytetään usein suurissa teollisuusroboteissa tai roboteissa, jotka vaativat suurta kuormitusta.

Pneumaattinen robotti:käyttää paineilmaa virtalähteenä ja ajaa robotin liikkumista pneumaattisten komponenttien, kuten sylinterien ja ilmamoottorien, läpi. Sillä on edut alhaisista kustannuksista, yksinkertaisesta ylläpidosta ja korkeasta turvallisuudesta, mutta lähtövoima on suhteellisen pieni ja sopii joihinkin kevyeen kuormitukseen ja nopeaan toimintatilaisuuteen.

Autojen valmistusteollisuus

BMW Auton tuotantolinja

Sovellus: BMW: n autojen rungon hitsaustyöpajassa käytetään suurta määrää hitsausroboteja. Liukumyrskyjä käytetään robotien pyörivissä liitoksissa sen varmistamiseksi, että robotit voivat stabiilisti välittää hitsaamiseen tarvittavat virran, ohjaussignaalit ja anturitiedot monikulman ja monen postihitsauksen aikana. Esimerkiksi, kun hitsat kehon sivua, robotin on kiertävä ja kääntyttävä usein. Liukumisrengas varmistaa hitsaustehon vakaan tarjonnan siten, että hitsausvirran vaihtelua säädetään hyvin pienellä alueella, mikä varmistaa hitsin laadun ja konsistenssin.
Vaikutus: Hitsausrobotien käyttöä, jotka on varustettu liukumisella, BMW: n tuotantolinjan hitsaustehokkuutta on parantunut huomattavasti, hitsausvikojenopeus on vähentynyt merkittävästi ja tuotteen laatu on tehokkaasti taattu. Samanaikaisesti liukumisrenkaiden korkea luotettavuus vähentää robotin seisokkeja ja parantaa tuotantolinjan yleistä toimintatehokkuutta.

BYD New Energy Ajoneuvon tehdas

Sovellus: BYD: n uudessa energiaajoneuvojen tuotannossa hitsausrobotit käyttävät liukastumisrenkaita signaalien ja voiman vakaan siirron saavuttamiseksi. Akkuastiassa hitsausprosessissa hitsausparametreja on valvottava tarkasti akun turvallisuuden ja vakauden varmistamiseksi. Lippurengas auttaa robottia vastaanottamaan ohjeita tarkasti ohjausjärjestelmästä ja saavuttamaan parametrien, kuten hitsauksenopeuden ja virran koon, tarkan säätämisen.
Vaikutus: Hitsausrobotien liukumisrenkaiden levittämisen kautta BYD -akkualustajen hitsauslaadun laatu on parantunut huomattavasti, tuotannon tehokkuus on lisääntynyt noin 30%ja tuotantokustannukset ovat vähentyneet, mikä parantaa tuotteiden kilpailukykyä markkinoilla.

Suunnittelukoneiden valmistusteollisuus

Caterpillar -tekniikan koneiden valmistus

Sovellus: Caterpillar käyttää hitsausroboteja hitsaamaan osien tuottaessaan suuria tekniikan koneita, kuten kaivinkoneita ja kuormaajia. Liukurengas on asennettu robotin ranneliitokseen, jolloin robotti voi pyöriä vapaasti monimutkaisissa hitsaustehtävissä. Esimerkiksi, kun hitsattiin kaivinkoneen puomirakenne, robotin on hitsattava eri kulmissa ja asennoissa. Lippurengas voi siirtää useita signaaleja ja tehoa samanaikaisesti varmistaen robotin liiketarkkuuden ja hitsauslaadun hitsausprosessin aikana.
Vaikutus: Liukumisrenkaiden levitys mahdollistaa Caterpillarin hitsausrobotit sopeutua monimutkaisisiin hitsausolosuhteisiin, parantaa hitsauksen laatua ja tuotannon tehokkuutta. Samanaikaisesti liukumisrenkaan pitkän käyttöiän ja suuren luotettavuuden vuoksi laitteiden ylläpitokustannukset ja seisokit vähenevät ja yrityksen tuotantotehokkuutta paranee.

XCMG -tekniikan koneiden hitsaus

Sovellus: Nosturien, tierullien ja muiden tekniikan koneiden hitsaustuotannossa XCMG: n hitsausrobotit käyttävät liukumisrenkaita 360 asteen rajoittamattoman kiertohitsauksen saavuttamiseksi. Nosturin puomin hitsausprosessin aikana robotin on kiertävä jatkuvasti ja pidettävä stabiilien hitsausparametreja. Lippurengas varmistaa hitsaustehon, anturisignaalien ja ohjaussignaalien luotettavan siirron, jolloin robotti voi suorittaa hitsaustehtävän tarkasti.
Vaikutus: Liukumisrenkaiden käyttö on parantanut merkittävästi XCMG: n hitsausrobotien laatua ja tehokkuutta puomihitsauksessa, ja myös tuotteiden yleistä suorituskykyä ja luotettavuutta on parantunut, mikä vahvistaa edelleen XCMG: n asemaa tekniikan koneteollisuudessa.

Ilmailu-

Boeing -lentokoneiden valmistus

Sovellus: Boeing -lentokoneiden valmistusprosessissa edistyneitä hitsausrobotteja käytetään joidenkin tarkkuusosien hitsaamiseen. Liukumisella on avainasemassa näissä robotissa, etenkin kun hitsaus monimutkaiset osat, kuten lentokoneiden moottorin terät, jotka vaativat tarkkaa ohjausta ja vakaa virtalähde. Liukurenkaat voivat varmistaa signaalin lähetyksen tarkkuuden ja tehonsiirron stabiilisuuden, kun robotit suorittavat hienoa hitsausta pienessä tilassa.
Vaikutus: Liukurenkaiden levitys parantaa Boeing -lentokoneiden hitsauslaatua ja tarkkuutta, varmistaa tärkeimpien osien, kuten lentokoneiden moottorien, suorituskyvyn ja luotettavuuden ja tarjoaa vahvan takuun lentokoneiden turvalliselle lennolle.

Kiinan ilmailualan tietyn osan hitsausprojekti

Sovellus: Ilmailu- ja avaruusalueiden hitsauksessa hitsauksen laatu ja vakaus ovat erittäin korkeat. Kun hitsausrobotti on varustettu liukumisella, se voi suorittaa hitsaustoimenpiteitä avaruusympäristöä simuloimalla testilaitteilla. Liukumisrenkaat voivat sopeutua äärimmäisiin ympäristöolosuhteisiin, kuten lämpötilaan ja tyhjiöön, varmistaa signaalien ja tehon vakaan siirron hitsauksen aikana ja varmistaa ilmailu- ja avaruusalueiden hitsauslaadun.
Vaikutus: Liukumisrenkaiden onnistunut soveltaminen ilmailualan hitsausroboteissa on tarjonnut tärkeätä tukea kotimaani ilmailualan kehittämiselle, parantanut ilmailu- ja avaruusalueiden luotettavuutta ja edistää kotimaani ilmailualan tekniikan etenemistä.

Hitsausrobotien hitsausrenkatyypit

Pneumaattinen hydraulinen ja sähköinen hybridi-liukurengas -DHS -sarja

Ominaisuudet: Ingiant Company tarjoaayhdistelmärengas, se on kokoelma pneumaattisia liukumisrenkaita, sähköä liukumisrenkaita, hydraulisia liukumisrenkaita ja pyöriviä kaasuveliä. Se voi siirtää pieniä virroita, virtavirroita tai erilaisia ​​pyörivän rungon datasignaaleja, voi siirtää hydraulitehoa 0,8 MPA-20 MPa: ta ja voi myös siirtää paineilmaa tai muita erityisiä kaasuja. Sähkön liukumiskanavien lukumäärä on 2-200, hydraulisten tai pneumaattisten pyörivien nivelten lukumäärä on 1-36 ja nopeus on 10 rpm-300rpm.
Sovellusskenaariot: Kun hitsausrobotti toimii, sen ei tarvitse vain siirtää tehon ja ohjaussignaaleja, vaan on ehkä myös siirrettävä hitsauskaasua, jäähdytysnestettä ja muita väliaineita. Kaasu-neste-sähköinen hybridi-johtava liukumisrengas voi integroida nämä toiminnot yhteen monitoimisen siirron saavuttamiseksi, mikä tekee hitsausrobotin rakenteesta kompakti ja parantaa sen työtehokkuutta ja luotettavuutta.

Korkea virran liukumisella-50A-2000A

OMINAISUUDET: Me yrityksemme tarjoamme suuria nykyisiä liukastumisrenkaita, se voi siirtää suuria vähintään 50A -virtauksia ja voi siirtää jopa useita satoja ampeereja. Ainutlaatuisella suunnittelulla ja hienolla käsityöllä renkaan välinen rakenne on suunniteltu erityiseksi tyhjäksi kehystyypille, jota on helppo ylläpitää ja edistää lämmön hajoamista. Tuotuista hiiliharjoista valmistettuna siinä on suuri virtauskyky ja vähemmän pölyä. Virta voi saavuttaa 2000A: n rengasta kohti, ja toiminta on vakaa ja luotettava. Sovellusskenaario: Hitsausprosessi vaatii suuren virran tarpeeksi lämmön tuottamiseksi metallin sulamiseksi. Korkean virran liukastumisrengas voi vastata hitsausrobotin tarpeen korkean virransiirtoon, varmistamalla, että hitsausvirtalähde voi stabiilisti tarjota hitsauspistoolin vaaditun virran hitsauksen laadun ja tehokkuuden varmistamiseksi.

Kuituoptinen liukurengas-HS -sarja

Ominaisuudet: Optisen kuidun kanssa tietokantajana se voi mahdollistaa keskeytymättömän optisten signaalien siirron pyörivien osien ja kiinteiden osien välillä. Sillä on kestävyyden ominaisuudet ankarissa ympäristöissä, ei kontaktissa ja kitkassa ja pitkässä käyttöikässä (jopa yli 10 miljoonaa vallankumousta, yli 100 miljoonaa kierrosta yhdelle ytimelle). Se voi toteuttaa useiden signaalien siirron yhdistämällä monikanavaisen tekniikan, kuten video, sarjatiedot, verkkotiedot jne., Ja signaalin lähettämisellä optisella kuidulla ei ole vuotoa, ei sähkömagneettisia häiriöitä, ja se voidaan siirtää pitkillä etäisyyksillä .
Sovellusskenaariot: Joissakin hitsausroboteissa, joilla on korkeat hitsauslaadun vaatimukset ja jotka on tarpeen seurata hitsausprosessia reaaliajassa, kuituoptisia liukumaita voidaan käyttää teräväpiirtovideon signaalien lähettämiseen ja hitsausalueen kuvien lähettämiseen valvontajärjestelmään jotta operaattorit voivat tarkkailla hitsaustilannetta reaaliajassa. Lisäksi hitsausrobotit, joiden on työskenneltävä yhteistyössä muiden korkean tarkkailulaitteiden kanssa, kuituoptisia liukumaita voidaan käyttää tarkkaan ohjaussignaalien ja tietojen välittämiseen robotin liikkeen tarkkuuden ja ohjauksen tarkkuuden varmistamiseksi.

Kapselirengas-12mm 6-108 rengas

Ominaisuudet: Suunniteltu pienille ja keskisuurille laitteille, jotka vaativat 360 ° kiertoa sähkön johtamiseksi tai ohjaussignaalien, datan ja videosignaalien lähettämiseksi. Se ottaa käyttöön taiteen pintakäsittelyprosessin ja erittäin kovan kultapinnoituskäsittelyn varmistaakseen erittäin matalan resistenssin vaihtelun ja erittäin pitkän työelämän. Sitä käytetään pääasiassa pienten ja keskisuurten järjestelmien heikkojen ohjaussignaalien ja heikkojen virtojen välittämiseen, ja sillä on alhaisen vääntömomentin, alhaisen häviön, huoltovapauden ja alhaisen sähkömelun edut.
Sovellusskenaariot: Joillekin pienille tai kompakteisesti suunniteltuille hitsausroboteille, etenkin joissakin työympäristöissä, joissa on rajoitettu tila, Cap-tyyppisen lipparenkaan pieni koko antaa sen mukautua hyvin. Se voi tarjota tehon ja signaalin lähetyksen hitsausrobotin miniatyrisoituneille nivelille tai pyöriville osille robotin joustavan liikkeen ja tarkan ohjauksen varmistamiseksi.

Gigabitin Ethernet -liukastuote

Ominaisuudet: Se voi kiertää 360 astetta yhden kanavan gigabitin Ethernet-signaalin lähettämiseksi. Se on suunniteltu välittämään 100 m/1000m Ethernet -signaaleja. Sillä on vakaata lähetystä, paketin menetystä, mitään merkkijonokoodia, pientä tuottohäviötä, pientä lisäyshäviötä, voimakasta häiriöiden vastaista kykyä ja PoE: n tuki. Se voi sekoittaa sähkötehokanavia ja signaalikanavia ja voi lähettää jopa 8 gigabit -verkkokanavaa samanaikaisesti. Se tarjoaa suoran plug-in ja irrota RJ45-liittimistä.
Sovellusskenaario: Hitsaustuotantolinjoissa hitsausrobotien on yleensä kommunikoitava ja ohjattava nopeaa tietoa muiden laitteiden kanssa. Gigabitin Ethernet-liukastumisrenkaat voivat täyttää nopean tiedonsiirtovaatimukset hitsausrobotien ja isäntätietokoneiden, ohjaimien, anturien ja muiden laitteiden välillä ja toteuttavat hitsausprosessin automatisoidun ohjauksen ja etävalvontaa.

Haasteet ja ajatukset liukumisten soveltamisessa

Liukumisten levitys hitsausrobotien hitsaamiseen ei kuitenkaan ole vaikeuksia. Kun hitsausrobotien suorituskyky paranee edelleen, myös liukastumisrenkaiden vaatimukset nousevat. Esimerkiksi korkeammat pyörimisnopeudet, suuret virrat ja muut signaalikanavat aiheuttavat valtavia haasteita liukumisten suunnittelulle ja valmistukselle.
Lisäksi liukastumisrenkaiden laatu ja luotettavuus vaikuttavat suoraan hitsausrobotien yleiseen suorituskykyyn. Lukahermustuotteiden laatu markkinoilla vaihtelee suuresti. Jos valitaan sopimaton, se voi johtaa usein robottivirheisiin ja vaikuttaa tuotannon tehokkuuteen. Siksi valittaessa liukastumisrenkaita yritysten on tarkasteltava täysin tekijöitä, kuten tuotteiden laatua, suorituskykyä, brändiä ja sen jälkeen.
Samanaikaisesti meidän on myös mietittävä, kuinka optimoida edelleen liukastumisrenkaiden suunnittelu ja tekniikka vastaamaan hitsausrobotien tulevia kehitystarpeita. Esimerkiksi tutkitaan ja kehittyy tehokkaampien ja luotettavampien lipparengasmateriaalien siirtonopeuden ja liukumisten stabiilisuuden parantamiseksi; Tutkimalla uusia lipparengasrakenteita ja valmistusprosesseja kustannusten ja määrän vähentämiseksi ja liukumuuksien integroinnin ja sopeutumiskyvyn parantamiseksi.

Päätelmä

Vaikka hitsausrobotit eivät ole kovin näkyviä hitsausrobotien vaiheessa, ovat avainkomponentteja välttämättömiä robottien tehokkaalle toiminnalle. Ne edistävät hiljaa hitsausrobotien tarkkuutta, vakautta ja tehokkuutta. Teollisuusautomaation tulevaisuudessa luiskisormukset jatkavat varmasti tärkeätä roolia. Samaan aikaan meidän on myös tutkittava jatkuvasti ja innovaatioita vastaamaan jatkuvasti - kasvaviin haasteisiin ja vaatimuksiin. Kiinnitämme huomiota liukastumistekniikan kehittämiseen ja lisäämme omaa vahvuutta hitsausrobotien päivittämiseen ja teollisuuden valmistuksen etenemiseen.